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一种个人携行式多源定位信息辅助修正方法

一种个人携行式多源定位信息辅助修正方法,利用行人运动的静止步态特征与外部辅助电磁定位信息共同抑制惯性漂移,修正定位误差。该方法包含:(1)获取行人运动时的加速度、角速度和地磁信息并进行捷联惯性三维空间定位信息的计算;(2)获取电磁定位信号并求解空间三维定位信息;(3)依据行人运动检测约束条件进行静止检测;(4)利用零速信息与磁航向信息构建局部卡尔曼滤波器对行人定位信息进行滤波估计,并修正行人的定位信息。(5)构建主滤波器利用电磁定位信息对局部修正后的行人定位信息进行滤波估计,利用最终主滤波器的估计量修正行人定位信息,得到最终定位信息。本发明依据行人运动静止步态特征,利用双滤波器对行人的多源定位信息进行深度融合,提高了导航定位精度。

专利权人 北京信息科技大学

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